合っているのかイマイチ分かっていないけれど，下記の方法でとりあえず動いていると思う．

start on filesystem and started docker.io
stop on runlevel [!2345]

respawn
respawn limit 5 5

pre-start script

  # 古いコンテナが残っていたら削除
  OLD=`docker ps -a | grep “foo" | cut -d " " -f 1`
  if [ $OLD ]; then
      /usr/local/bin/docker kill $OLD
      /usr/local/bin/docker rm $OLD
  fi

end script

exec /usr/local/bin/docker run —name=foo -v /data:/var/data bar:latest